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工业机器人DH参数法原理

1. 机器人运动方程的表示

1） 机械手运动姿态和方向角表示

2） 平移变换的不同坐标系表示

3） 广义连杆和广义变换矩阵

2. 机器人连杆DH参数及其坐标变换

1） 建立连杆坐标系的步骤

2） DH参数求解原理

3） 机器人运动学方程建立与求解

4） 机器人运动学方程建立实例

3. Matlab robotics toolbox简介

4. Matlab建立机器人仿真模型

二

机器人运动学算法原理（含正逆解）

5. 机器人运动方程求解

1） 逆运动学求解的一般问题

2） 逆运动学的代数解法与几何解法

3） 逆运动学的其他解法

6. 机器人运动的分析与综合举例

1） 机器人正向运动学举例

2） 机器人逆向运动学举例

7. 机器人的雅可比公式

1） 机器人的微分运动

2） 雅可比矩阵的定义与求解

3） 机器人雅可比矩阵计算举例

8. 机器人的静态特性

1） 静力和静力矩的表示

2） 不同坐标系间静力的变换

3） 关节力矩和负荷质量的确定

9. Matlab机器人模型正逆运动学、轨迹规划

三

机器人动力学算法原理（含正逆解）

10. 机器人动力学

1） 刚体的动力学方程

2） 机械手动力学方程的计算和简化

3） 机械手动力学方程举例

4） 机器人的动态特性

11. Matlab机器人模型速度与静力规划

12. Matlab机器人模型动力学分析

四

机器人控制原理（含位置控制与力控制）

13. 机器人控制与传动概述

1） 机器人控制的分类、变量与层次

2） 机器人传动系统

14. 机器人的位置控制

1） 机器人位置控制的一般结构

2） 单关节位置控制器的结构与模型

3） 多关节位置控制器的耦合与补偿

15. 机器人的力和位置混合控制

1） 力和位置混合控制方案与规律

2） 柔顺运动位移和力混合控制的计算

16. Matlab Simiulink简介

17. 基于Matlab Simiulink对机器人模型进行控制设计